Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę.
Dodatkowo robot reaguje na dźwięk - zatrzymuje się przy klaśnięciu.
Po raz pierwszy mieliśmy do dyspozycji zbudowanego wcześniej robota. Nasz Irek był zbudowany w sposób prosty, na podstawie instrukcji Quick Start.
Irka wyposażyliśmy w czujnik światła, dotyku, dźwięku i ultradźwięku, jednak zrezygnowaliśmy z ostatniego, bo bardziej przeszkadzał, niż pomagał - jazda po linii (po cole 
) tymczasowo nie wymagała zabezpieczania się przed ścianą. Czujnik wykorzystywaliśmy sprawdzając, czy robot działa (programem demo2.pl).
Czasami Irek zachowywał się dziwnie. Zatrzymywał się i wydawał z siebie „pykający” odgłos z czujnika ultradźwięku. Przesyłanie poleceń z Prologu nie dawało rezultatów. Pewne błędy widać na demonstracyjnym programie demo2.pl. Po uruchomieniu programu zobaczyliśmy ostrzeżenie o przepełnieniu stosu przez wątek sprawdzający odległość.
?- [demos/demo2]. % threads compiled into threads 0.00 sec, 8,216 bytes % nxt_sensomoto compiled into nxt_sensomoto 0.00 sec, 21,744 bytes % lib/nxt_movement compiled into nxt_movement 0.00 sec, 36,820 bytes % lib/nxt_actions_serial compiled into nxt_actions_serial 0.01 sec, 33,460 bytes % ../plnxt compiled 0.01 sec, 72,388 bytes % demos/demo2 compiled 0.01 sec, 74,576 bytes Yes ?- start. Yes ?- Warning: [Thread 4] Thread running "trigger_start(check_distance, wall, 1)" died on exception: Out of global stack Action (h for help) ? abort ERROR: Execution Aborted % Execution Aborted ?- nxt_close. No ?- halt. 1 threads wouldn't die
Ostatnia linia powyższego kodu może świadczyć o błędzie w PLNXT. Jeden wątek nie chciał się zamknąć nawet przy zamknięciu interpretera Prologu, działał po ponownym uruchomieniu robota i powodował błędy. Dało się słyszeć charakterystyczne „pykanie” z czujnika odległości, robot nie reagował na żadne bodźce.
Zrestartowanie Irka i praca po ponownym sparowaniu BT przebiegała już bez problemów, o ile nie używaliśmy sensora ultradźwięku. W razie problemów restartowaliśmy NXT i można było działać od nowa.
Mimo ciężkiej walki z błędami, udało nam się zaprogramować algorytm poruszania się po linii.
:- consult('../plnxt.pl'). jedz_po_cole :- nxt_go(200), trigger_create(_,not(check_light),[nxt_stop,nxt_rotate(200,20),jedz_po_cole]). trigger_create(_,check_touch,[nxt_stop,nxt_close]), nxt_close. check_sound :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. check_touch :- nxt_touch(Value,force), Value < 50. check_light :- nxt_light(Value,force), Value < 28. start :- nxt_open, nxt_go(400), trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]), trigger_create(_,check_light,[nxt_stop,jedz_po_cole]). % nxt_close. :- start.
Plik z programem: gg_jazda_po_linii.pl
Irek ruszał do przodu wraz z wywołaniem programu z powłoki Prologu.
Nasz Irek dojeżdżał do czarnej linii na planszy, po czym poruszał się po linii do przodu do momentu „wyjechania” z linii. Następnie skręcał o pewien kąt w prawo w poszukiwaniu linii i w razie jej napotkania ruszał dalej.
Ta sekwencja powtarzała się do naciśnięcia czujnika dotyku, który zatrzymywał robota. W każdej chwili Irek mógł się zatrzymać słysząc jakiś hałas.
YouTube:http://pl.youtube.com/watch?v=-nRYVM7D_yc
aiWiki:Pobierz wideo056.rar
W roli głównej Irek jeżdżący po cole.
W pozostałych rolach: Plansza, Rafał Gibas, Tomasz Gryzio, Weronika Furmańska, Paweł Grzesiak.
Zdjęcia: Tomasz Gryzio.
Dialogi: Natura.
Plik z rozszerzeniem .3gp - converter do avi dostępny na stronie http://www.boilsoft.com/download.html
Dobranie odpowiednich wartości progowych jest bardzo ważne dla prawidłowego odczytu z sensorów. Robot dla różnych warunków (zmienne oświetlenie, cień, hałas) potrzebuje indywidualnego doboru wspomnianych wartości. Przed spojrzeniem krytycznie na algorytm warto spojrzeń nań z punktu widzenia czujnika - „Nie widzę, bo mi zasłaniasz, a nie dlatego, że źle patrzę”.
Prawdopodobnie popełniliśmy nieco błędów w naszym programie. nxt_close wywołane może być zbyt często (może to nie szkodzi, ale program brzydko wygląda), na przykład dla instrukcji (klauzula jedz_po_cole) wywoływanych w sposób rekurencyjny.
Robot, co widać na filmie, „tańczył” czasami podczas zjeżdżania z linii, wykonując piruety i zawroty. Najprawdopodobniej jednak poruszał się za szybko i skręcał bez sprzężenia zwrotnego. W takim wypadku zmniejszenie prędkości i dołożenie nowego wątku powinno naprawić problem.
Niezbędnym będzie poświęcenie którychś laboratoriów (najlepiej tych z oprogramowaniem Lego) na pokazanie nam, jak korzysta się z interfejsów dostępnych dla NXT. Na takie coś dziś jest oczywiście za późno, jednak da się to zrealizować w przyszłych latach. Pomoże to studentom programować zestawy Lego znacznie efektywniej i lepiej wykorzystywać bardziej zaawansowane techniki programowania.
Nie widzę przeszkód, żeby takie spotkanie odbyło się w ramach wykładu z JSI. Pan Profesor chętnie zaprasza na wykład osoby chcące pokazać coś nowego.
Innym na to sposobem będzie przygotowanie „przewodnika po NXT w prologu” dostępnego na aiWiki, zawierającego zrealizowane przykłady, krok po kroku, wraz z filmami opisującymi rezultaty. Za wzór może posłużyć strona ShowMeDo, na której możemy obejrzeć przeróżne samouczki z dziedziny programowania.
