Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO. Oryginalnie ten typ robota prezentował podnoszenie piłeczki. Wyposażony był w czujnik nacisku i odległosci zamontowane z przodu robota oraz czujnik dźwięku.

Na zajęciach zrealizowaliśmy cztery algorytmy w języku Prolog przy czym trzy z nich były to gotowe programy przygotowane na stronie z instrukcją. Pierwszy z nich realizował zwykłe przemieszczanie się robota. Kolejny zatrzymywał robota w przypadku napotkania przeszkody. Trzeci algorytm był to przykład nr 2 ze strony, którego zadaniem było zatrzymywanie robota i ponowny start po usłyszeniu klaśnięcia. Następnie przystąpiliśmy do implementacji własnego programu Panikarz. Jego zachowanie wyglądało następująco:

• po usłyszeniu klaśnięcia robot się zatrzymuje
• wydaje dźwięk
• następnie obraca o około 180 stopni
• i ucieka na pełnej prędkości przez 50 cm
• i przechodzi do zwykłego, powolnego poruszania się
• ponadto w przypadku najechania na przeszkodę robot zatrzymuje się a program kończy działanie

Do powyższego celu zmodyfikowaliśmy przykład nr 2:

:- consult('plnxt.pl').

start:-

nxt_open,
go_on_buddy,
trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).

go_on_buddy :-

nxt_go(200),
      sleep(1),
trigger_create(_,clap,uciekaj).

uciekaj :-

nxt_stop,
nxt_play_tone(1000,500),
nxt_rotate(600,180,force),
      nxt_go_cm(600,50),
start.

clap :-

nxt_sound(Value,force),
Value > 50.

pushed :-

nxt_touch(Value,force),
Value=1.

Pliki z programami - jasio_sr_1100.zip

Podczas realizacji problemem okazało się dodanie przez nas dźwięku podczas ucieczki. Niestety nie udało się nam to przy pomocy opcji force, gdyż nie pozwala ona na równoległe wykonywanie czynności a jedynie sekwencyjne. Tak więc robot najpierw wydawał dźwięk a dopiero potem brał się za ucieczkę. Drugim napotkanym problemem było dziwne zachowanie podczas jazdy z dużą prędkością, kiedy to czasem nie zamierzenie zmieniał kierunek.