Zastaliśmy złożonego Tribota z ramionami chwytającymi i czujnikiem dotykowym z przodu. Doinstalowaliśmy mu sonar skierowany do przodu i mikrofon skierowny w górę (wzdłóż jednostki centralnej). Sonar był uniesiony troszkę do góry, tak aby nie wykrywał piłki przed nim, tylko ścianę/inne przeszkodzy.
Nie zamieszczamy zdjęć, bo raczej wszyscy widzieli Tribota, nie zmodyfikowaliśmy go zbytnio.
:- consult('plnxt/plnxt.pl'). check_sonar :- nxt_ultrasonic(Value,force), Value < 40. check_touch :- nxt_touch(Value,force), Value = 1. check_sound :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. grab :- nxt_stop, nxt_pincer(close), turn_right. ungrab :- nxt_stop, nxt_pincer(open), X is -20, nxt_go(400,X), turn_right. turn_right :- nxt_stop, nxt_rotate(400,45), go_forward. go_forward :- trigger_create(_,check_sonar,[turn_right]), trigger_create(_,check_touch,[grab]), trigger_create(_,check_sound,[ungrab]), nxt_go(400). start :- nxt_open, go_forward.
Program nie jest zbyt skomplikowany, ponieważ brakło nam czasu (patrz Problemy poniżej). Po wywołaniu robot jedzie do przodu dopóki nie stanie się jedna z trzech rzeczy:
Widać to wszystko wprost z programu, po wielu walkach z triggerami wszystko w miarę działało.
Plik programu: our-first-nxt-program.pl
Przez prawie całe zajęcia mieliśmy stałe problemy z nawiązaniem, utrzymaniem a także zakończeniem połaczenia. Objawiało się to tym, że robot nie chciał wystartować programu albo nie chciał go zakończyć. Udało nam się zawiesić interpreter prologa na komputerze po wykonaniu nxt_close. Zdarzało się także, że zatrzymany robot po chwili zaczynał sam z siebie jeździć - prawodopodobnie przez 'wiszące w powietrzu' triggery.
Ponieważ mieliśmy problemy ze zrozumieniem jak działają triggery a nie mogliśmy znaleźć w żadnym opisie oprócz przykładów, w szczególności w https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/_media/pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf. Bardzo prosilibyśmy o jakiś opis jak to działa, kiedy się resetują, kiedy trzeba dodawać, czy można nadpisać itp.
Proponujemy jeszcze, żeby - może na koniec zajęć z laboratoriów w ramach podsumowania - umożliwić studentom pobawienie się prawdziwym robotem (Hexorem) zamiast takim z klocków.
Być może - w kolejnych latach - dobrym pomysłem byłoby też udostępnienie studentom czujników robionych na projektach z MIW. Z jednej strony byłby szerszy wachlarz zastosowań (np. czujniki promieniowania UV, ruchu etc. można skonstruować) a z drugiej studenci przypomnieliby sobie, że w takich klockach NXT nie siedzą skrzaty, a obwody i tranzystory :)
