Henio był gotów do pracy. Został zbudowany w jeżdzącego zbieracza kulek.

Henio jak ma kulke przed sobą, to podjeżdza do niej i zatrzymuje gdy zawadzi o podstawke. Po klaśnięciu łapie kulke, odjeżdza, robi obrót o 180^o. Następnie jedzie aż zawadzi o podstawke, na której kładzie kulke, znowu odjeżdza po czym próbuje się obrócić o 360^o. No i próbuje powtórzyć to samo po raz drugi.

Pętla jest ustawiona na wykonanie się dwa razy, aby podczas testowania Henia, nie trzeba było za nim biegać. Można swobodnie przestawić w projekcie na ciągłe działanie.

Podstawka pod kulke stworzona zgodnie z instrukcją lego okazała się niewypałem. Problem polegał na tym, że podstawka była za wysoka. Gdy powoli zamykaliśmy chwytak, to blokował się on o podstawkę, a gdy zwiększyliśmy prędkość to szczęki odbijały się od kulki i chwytak jej nie łapał.
Dlatego stworzyliśmy własne podstawki pod kulke, które mieściły się pod chwytakiem i włączały czujnik dotykowy.

Stworzone przez nas podstawki niestety okazały się zbyt lekkie i zastosowanie gumowych elementów było nie wystarczające, aby podstawki stawiały wystarczający opór dla czujnika dotykowego.
Nie powiodła się próba obrócenia Henia o 360^o.

Plik algorytmu