Prace rozpoczęliśmy od poprawienia kodu więźnia, ponieważ nie udało nam się go dobrze zaimplementować. Ponownie próbowaliśmy zczytać wartości dla poszczególnych kolorów biały, czerwony, czarny.
? start :- write('-- start 0.1 --'), nxt_goal(ewka, my_actions). my_actions :- nxt_light_LED(passivate), gogo. gogo :- stop, trigger_create(_, check, checked), nxt_go(250). check :- nxt_light(V, force), V < 20. checked :- nxt_light(V, force), decide(V), stop. decide(V) :- V < 12,!, write('black\n'), escape. decide(V) :- V >= 12,!, write('red\n'), escape. escape :- Angle is 150 + random(60), nxt_rotate(100, Angle, force), gogo. stop :- trigger_killall, nxt_stop. readcolor :- nxt_light_LED(activate), nxt_light(V1), nxt_light_LED(passivate), nxt_light(V2), D is V1 - V2, write(V1),write(' '),write(V2),write(' '),write(D),write('\n').
Używaliśmy funkcji readcolor do szybkiego odczytu wartości z włączoną i wyłączoną diodą. Próbowaliśmy w różnych miejscach sali. Poniżej przedstawiamy odczytane zakresy wartości dla kilku pobranych próbek.
|----------------------------------------------- | |z włączoną diodą |z wyłączoną diodą | |----------------------------------------------- |biały | 61 - 70 | 30 - 44 | |----------------------------------------------- |czerwony | 68 - 68 | 28 - 36 | |----------------------------------------------- |czarny | 40 - 43 | 14 - 20 | |-----------------------------------------------
Możemy wywnioskować, że odróżnić możemy jedynie tylko kolor czarny. Przebudowaliśmy robota, aby zmieniać odległość sensora od podłoża, jednak takie działanie również nie przyniosło efektu, zakresu koloru białego i czerwonego nakładały się.
Kolejny pomysł to taki, aby zamiast koloru czerwonego wykrywać inny kolor (podpatrzyliśmy ten pomysł od kolegów z innej grupy). Tak jak oni wyjęliśmy karty bankomate, legitymacje, karte mpk. Sprawdziliśmy to dla kolorów: pomarańczowy, zielony, niebieski, czerwony(karta IKEA FAMILY). Nasza walka oraz próby na różnych odcieniach nie przyniosły rezultatu. Niestety nie byliśmy w stanie wykonać tego ćwiczenia. Próby połączenia z innym robotem nie zrobiliśmy - najpierw chcieliśmy dobrze zaimplementować algorytm więźnia.
