Kolejna próba ujarzmienia robota.. Powracamy do zadań z poprzednich laboratoriów, tym razem postanowiliśmy zmierzyć się z algorytmem sprzątacza.
:- consult('plnxt.pl').
start :-
write('-- start --'),
nxt_goal(franek, sprzatacz).
sprzatacz :-
nxt_rotate(60,360),
trigger_create(_, smiec, sprzataj).
smiec :-
nxt_ultrasonic(V),
V<20.
sprzataj :-
stop,
nxt_go_cm(300,40),
nxt_go_cm(-300,40).
stop :-
trigger_killall,
nxt_stop.
Robot nadal zachowywał się nieprzewidywalnie.
Problem sprawiał mu predykat sprzataj. Zamiast przejechać 80 cm do przodu i wrócić podjeżdżał do przodu, zakręcał o losową ilość stopni i dopiero po tym jechał do tyłu. Pomogła zmiana odległości z 80cm na 40cm (???), ale nie na długo. Przy ponownym uruchomieniu całego algorytmu robot znów tańczył po swojemu.
