Udało nam się sprawnie połaczyć z robotem, niestety dalej nie był już tak skory do współpracy. Podstawowe polecenia wykonywał na swój własny sposób. Nie reagował na polecenia nakazujące jazdę do tyłu takie jak np.:
nxt_go(-200). nxt_go_cm(-200,20).
Na rozkazy obrotu reagował dość zaskakująco. Zamiast wykonywać obrót o zadaną ilość stopni kręcił się aż do wydania polecenia nxt_stop.
Po kilku restartach robota i połączenia w końcu doszliśmy do porozumienia.
Udało nam sie napisać algorytm poruszania wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią.
:- consult('./plnxt.pl').
start :-
nxt_light_LED(activate),
nxt_goal(henio, prog),
trigger_create(_,czy_czarny,turn),
trigger_create(_,clap,stop).
prog :-
nxt_go_cm(150,100),
prog.
turn :-
nxt_stop,
nxt_go(-300,force),
sleep(2),
nxt_turn(400,30),
trigger_create(_,czy_czarny,turn).
clap :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 15.
czy_czarny :-
light(V),
V<59.
czy_czerwony :-
light(V),
V<31,
v>25.
czy_bialy :-
light(V),
V>60.
light(Value) :-
nxt_light(Value,force).
stop :-
trigger_killall,
nxt_stop.
Niestety nie udało nam się dojść dlaczego robot co jakiś czas wykonywał „własne polecenia” - na swój sposób interpretował otrzymywane instrukcje.
Z braku miejsca na kolejne sprawozdanie doklejamy do poprzedniego.
Kontynuowaliśmy walkę z robotem przy algorytmie „więzień”.
Zadanie bardzo uciążliwe. Różnica jasności planszy czerwonej i białej jest tak marginalna że wystarczy ze robot wykręci się czujnikiem w stronę przeciwną od okna i program nie będzie działał.
