Rozwiazaliśmy problem połączenia bluetooth. Obyło sie nawet bez pisania własnego skryptu gdyż taki był już napisany i znajdował się w katalogu bin.
Przystąpiliśmy do pisania algorytmów.
Piłka
Zadanie bardzo uciążliwe. Różnica jasności planszy czerwonej i białej jest tak marginalna że wystarczy ze robot wykręci się czujnikiem w stronę przeciwną od okna i program nie będzie działał. Sytuacja wyglądała by inaczej gdyby można było korzystać z czujnika dźwięku.
Panikarz
:- consult('./plnxt.pl').
start :-
trigger_create(_,push,stop),
nxt_goal(henio, go_on_buddy).
go_on_buddy :-
nxt_go(50),
sleep(1),
tigger_create(_,clap,panika),
panika :-
nxt_stop,
nxt_go_cm(800,10),
nxt_rotate(800,45),
nxt_go_cm(800,10),
nxt_rotate(800,-90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,90),
nxt_go_cm(800,10),
nxt_rotate(800,-45),
go_on_buddy.
clap :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 15.
push :-
nxt_stop,
nxt_touch(Value,force),
Value = 1.
stop :-
trigger_killall,
nxt_stop.
Omijanie
:- consult('./plnxt.pl').
start :-
nxt_go(90),
trigger_killall,
sleep(1),
tigger_create(_,clap,stop),
trigger_create(_,sonar,omijanie).
omijanie :-
nxt_rotate(800,90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,-90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,-90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,90),
nxt_go_cm(800,20),
start.
clap :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 15.
sonar :-
nxt_ultrasonic(Value,force),
Value < 20.
stop :-
trigger_killall,
nxt_stop.
Pomimo udanych prób łączenia się z robotem po pewnym czasie dochodziło do momentu w którym robot nie chciał pracować zgodnie z oczekiwaniami. Jedyne rozwiązanie powyższego problemu jakie ustaliliśmy to ponowne konfigurowanie połączenia.
Zadania z użyciem sensora światła były ciężkie do zrealizowania, różnice w natężeniu światła w sali są duże i w pewnych warunkach różne kolory mają bardzo zbliżone odczyty czujnika, czasem wręcz takie same.
