Robot: Ewka
Data wykonania: 12.05.2010 godz. 9:30
Autorzy: Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna
Po przyjściu na zajęcia otrzymaliśmy już zmontowanego robota. Jedyne co dobudowaliśmy to ramię do czujnika ultradźwięków.
Postępując zgodnie z instrukcją do laboratorium w pliku plnxt.pl odkomentowaliśmy linię
:- use_module(lib/nxt_actions_serial).
a następnie w poniższej linii wstawilismy nr naszego robota - 5. Ten sam numer wstawiliśmy w trzech analogicznych liniach.
nxt_goal_definition(my_robot,'/dev/rfcomm5',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').
Aby dokonać połączenia z robotem w powłoce SWIPL wpisaliśmy poniższy kod:
$ pl ?- [plnxt]. ?- nxt_open.
Połączenie poprzez Bluetooth sprawiło nam wiele problemów. W sytuacji gdy Brick przechodził w stan uśpienia następowało przerwanie połączenia, którego ponowne nawiązanie wymagało usuwania ustawień z komputera. Zabiegi te musiały być często powtarzane i nie zawsze przynosiły pożądany skutek.
Odkrytym przez nas sposobem, który umożliwiał skuteczne połączenie było usunięcie połączeń z komputera a następnie nawiązanie połączenia od strony Brick-a.
Pracę rozpoczęliśmy od przetestowanie komend podanych w treści laboratorium.
Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić – niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej.
Kod programu:
:- consult('plnxt.pl').
start :-
nxt_open,
nxt_light_LED(activate, force),
trigger_create(_,check_light,change_angle),
nxt_go(300).
change_angle :-
Angle is 100 + random(60),
nxt_rotate(360, Angle, force), start.
check_light :-
nxt_light(Light,force),
Light < 44.
:- start.
Działanie naszego robota prezentuje nakręcony przez nas filmik:
zadanie 1 na robocie Ewka
Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę.
Kod:
:- consult('plnxt.pl').
start :-
nxt_open,
nxt_light_LED(activate, force),
trigger_create(_,check_light,change_angle),
nxt_go(400).
change_angle :-
Angle is 3,
nxt_rotate(140, Angle, force), start.
check_light :-
nxt_light(Light,force),
Light > 44.
:- start.
Nasz robot jeździł po czarnej linii, kiedy z niej zjeżdżał zmieniał kąt jazdy o 3 stopnie. Jednak jego działanie nie było w pełni poprawne. Na dodanie sygnału dźwiękowego zabrakł nam czasu.
Uważamy, że praca w powłoce PLNXT była dużo bardziej przyjazna, niż praca w graficznym oprogramowaniu LEGO.
Plusem był również fakt, iż komendy można testować na robocie wpisując od razu z konsoli, bez konieczności przesyłania pliku do Brick-a.
Gdyby nie problemy z połączeniem Bluetooth praca w powłoce PLNXT byłaby o wiele bardziej owocna i przyjemna.
Proponowanym przez nas ulepszeniem powłoki PLNXT jest to, aby w sytuacji przerwania połączenia Bluetooth, naprawa połączenia dokonywana była w bardziej zautomatyzowany sposób.
