Celem algorytmu było wydostanie się robota z obszaru zaznaczonego czarną linią, po znalezieniu klucza.
:- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, nxt_light_LED(activate), thread_create(go,_,[detached(true)]). go :- nxt_go(300), trigger_create(_,check_for_key,go_away), trigger_create(_,check_for_line,turn_a_bit). go_away :- nxt_stop, trigger_killall, sleep(1), nxt_play_tone(800,1000), nxt_go(300), trigger_create(_,check_for_line,free). free :- nxt_play_tone(500,2000), stop. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. turn_a_bit :- trigger_killall, nxt_stop, Angle is 120 + random(120), nxt_rotate(200,Angle), go. check_for_line :- nxt_light(Value,force), Value < 43. check_for_key :- nxt_light(Value,force), Value > 47, Value < 50. stop :- nxt_light_LED(passivate), trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Napotkaliśmy problemy z odróżnieniem kolorów, okazało się, że ciężko jest znaleźć kolor czerwony, przy różnym naświetleniu pomieszczenia miał on całkiem inne wartości, nie pomagało włączenie lampki w czujniku.
Celem algorytmu było spowodowanie aby robot po znalezieniu czarnej linii zaczął jechać wzdłuż niej.
:- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, nxt_light_LED(activate), thread_create(go,_,[detached(true)]). go :- nxt_go(200), trigger_create(_,check_for_line,follow_the_black_rabbit). follow_the_black_rabbit :- nxt_stop, trigger_create(_,check_for_white,turn_a_bit), nxt_go(200). % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. turn_a_bit :- nxt_stop, nxt_rotate(200,-900), trigger_create(_,check_for_line,follow_the_black_rabbit). check_for_white :- nxt_light(Value,force), Value > 43. check_for_line :- nxt_light(Value,force), Value < 43. stop :- nxt_light_LED(passivate), trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Najlepiej algorytm działał tam gdzie linie były owalne w momencie gdy zaczynały się większe zakrzywienia były trudności.
Celem algorytmu było taki sterowanie robotem aby posprzątał teren w promieniu 40 cm od niego.
obrot: consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, thread_create(go,_,[detached(true)]). go :- nxt_rotate(200,900), trigger_create(_,check_for_object,get_rid_of), stop. get_rid_of :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_go_cm(200,20), nxt_go_cm(-200,20), go. check_for_object :- nxt_ultrasonic(Value,force), Value < 25. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Znaleźliśmy błąd w funkcji nxt_go_cm, poprawnie działa w przypadku wywołania z konsoli natomiast przy wywołaniu w kodzie jest błąd i nie działa już dobrze.
