Rozpoczęliśmy laboratorium od poprawnego skonfigurowania połączenia z robotem i przystąpiliśmy do pisania algorytmu
:- consult('plnxt.pl').
start :-
nxt_open,
nxt_light_LED(activate),
thread_create(go,_,[detached(true)]).
go :-
nxt_go(200),
trigger_create(_,is_line,go_black).
go_black :-
nxt_stop,
trigger_create(_,is_field,direct),
nxt_go(200).
clap :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 50.
direct :-
nxt_stop,
nxt_rotate(100,10),
trigger_create(_,is_line,go_black).
is_field :-
nxt_light(Value,force),
Value > 44.
is_line :-
nxt_light(Value,force),
Value < 44.
stop :-
nxt_light_LED(passivate),
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_close.
Należy pamiętać aby sensor był umieszczony najlepiej między kołami i z przodu. Zmienny strumień światła trochę zaburzał nam prace ale poradziliśmy sobie. Kolejny raz procesy nie zamknięte przeszkadzały nam w pracy. Nie można naciskać ctrl+z ponieważ to tylko stopuje wątki.
