• Bartosz Beza
• Wojciech Kucharski
• Piotr Walat

• Laboratorium miało na celu dalszą pracę z interfejsem programistycznym PLNXT oraz implementację wybranych algorytmów. Programy wykorzystywały mechanizmy wielowątkowości oraz tzw. 'trigerrów' (wyzwalaczy?).
• Głównym zadaniem wykonywanym podczas laboratorium było zaimplementowanie algorytmu Sprzątacz opisanego w instrukcji do laboratorium.

• Wykorzystanym robotem był robot Henio udostepniony w wariancie Quick start przez prowadzącego.
• W trakcie przeprowadzanych testów dokonaliśmy kilku poprawek konstrukcji robota w tym w szczególności obniżenia sensora odległości.

W końcowej części laboratorium przeprowadziliśmy próby zainstalowania specjalnego „ramienia” służącego do przepychania przedmiotów, jednakże niestety z powodu braku czasu nie uruchomiliśmy robota w takiej postaci.

Modyfikacje

Wersja po przeróbkach

• Naszym celem było napisanie programu sterującego w taki sposób robotem, aby ten „oczyszczał” teren o promieniu X wokół siebie z przedmiotów.
• Implementacja algorytmu opierała się na poniższych krokach:

1. rotacja robota o 360 stopni lub dopóki nie zostanie wykryta przeszkoda
2. jeśli zostanie wykryta przeszkoda (trigger) robot porusza się X+d cm do przodu usuwając przeszkodę
3. robot cofa się o X+d cm do tyłu wracając do poprzedniego położenia
4. powrót to początku algorytmu (rotacja + detekcja)

sprzatacz.pl

:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
    nxt_open,
    thread_create(rotate,_,[detached(true)]).
 
 
rotate :-
    nxt_rotate(150,360),
    trigger_create(_,obstacle,remove_obstacle).
obstacle :-
    nxt_ultrasonic(Value, force),
    Value < 15.
 
remove_obstacle :-
    nxt_stop,
    nxt_go_cm(200,15),
    nxt_rotate(300,180),
    nxt_go_cm(200,15),
    nxt_rotate(300,180),
    rotate.
 
stop :-
    trigger_killall,
    nxt_stop,
    nxt_close.

Za X przyjęto arbitralną wartość dostosowaną do warunków panujących na stole pod oknem (15).

• Niestety podczas cofania się robota napotkaliśmy problem. Wykonanie nxt_go_cm z ujemna wartoscia predkosci nie skutkowało zamierzonym rezultatem (program kończył działanie). Ze względu na presję czasu oraz wyczerpanie się teorii wyjaśniających problem zdecydowaliśmy się na zastosowanie nieco brzydkiego 'workaround'. Zamiast jazdy w tył dokonywany jest obrót o 180 st. jazda do przodu i ponowny obrót o 180 stopni. Dało to zadawalające rezultaty
• Usuwanie niektórych przedmiotów o nieprzewidywalnej trajektorii ruchu (piłeczka) jest nieco problematyczne. Konieczne staje się zastosowanie specjalnego ramienia, lub bardziej złożonego zachowania - np. śledzenia obiektu. Robot dobrze radził sobie np. z pudełkami po kościach ram

• Niestety brak czasu zmusza niekiedy do stosowania mało eleganckich rozwiązań i półśrodków
• Więcej złożonych przykładów

• Bardziej złożone problemy i algorytmy często wymagają przemyślnej konstrukcji robota, tak aby nie generować niepotrzebnych komplikacji.
• nxt_go_cm(-200,15) sprawiało kłopoty… być może z naszej winy, aczkolwiek nie udało nam się rozwiązać tej kwestii