Panikarz - wymagane sensory: dźwięku, dotyku. Robot przemieszcza się powoli. Po klaśnięciu zmienia kierunek i szybko ucieka przez jakiś czas (wtedy nie jest podatny na klaśnięcie), po czym uspokaja się i znowu jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku.
Rozwiązanie
:- consult('../plnxt.pl'). start :- nxt_open, thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]), trigger_create(_,sensor,stop). go_on_buddy :- nxt_go(200), sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. trigger_create(_,clap,run_away_buddy). run_away_buddy :- nxt_rotate(350,180), nxt_play_tone(800, 2000), nxt_go(800), sleep(2), nxt_stop, go_on_buddy. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. sensor :- nxt_touch(Value, force), Value = 1, stop. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Omijanie przeszkód - wymagane sensory: odległości, dźwięku. Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu.
:- consult('../plnxt.pl'). start :- nxt_open, thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]), trigger_create(_,sensor,stop). go_on_buddy :- nxt_go(200), trigger_create(_, distance, move_around). move_around :- nxt_stop, D = 10, nxt_rotate(350,90), nxt_go_cm(350,D), nxt_rotate(350,-90), nxt_go_cm(350,D), nxt_rotate(350,-90), nxt_go_cm(350,D), nxt_rotate(350,90), go_on_buddy. distance :- nxt_ultrasonic(D, force), D < 5. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. sensor :- nxt_touch(Value, force), Value = 1, stop. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
