W czasie laboratorium posłużyliśmy się robotem, udostępnionym w ramach stanowiska przy którym pracowaliśmy.
Przy pierwszych dwóch przykładowych programach nie napotkaliśmy na żadne problemy, dopiero przy ostatnim przykładzie pojawiły się problemy z biblioteką PLNXT. Przy uruchomieniu poniższego kodu ( start. )
:- consult('../plnxt.pl'). start :- nxt_open, thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]). go_on_buddy :- nxt_go(200), sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). wait_a_second_buddy :- nxt_stop, sleep(1), trigger_create(_,clap,go_on_buddy). % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 15. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
w momencie gdy chcieliśmy zatrzymać robota otrzymaliśmy komunikaty:
?- stop. Warning: [Thread 3] Thread running "trigger_start(nxt_is_stopped, thread_send_message(2, resume), 1)" died due to failure Yes ?- Warning: [Thread 3] Thread running "trigger_start(nxt_is_stopped, thread_send_message(2, resume), 1)" died due to failure
Po tym błędzie nie udało się nam ponownie uruchomić przykładu. Dopiero uruchomienie na nowo powłoki pl pozwoliło dalej kontynuować prace w ramach laboratorium.
W ramach tego laboratorium mieliśmy zaimplementować jeden lub więcej z podanych programów. Wybraliśmy 2 przykładowe, dzięki którym testowaliśmy bibliotekę PLNXT.
Opis programu
Wymagane sensory: dźwięku, dotyku. Robot przemieszcza się powoli. Po klaśnięciu zmienia kierunek i szybko ucieka przez jakiś czas (wtedy nie jest podatny na klaśnięcie), po czym uspokaja się i znowu jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku.
Nasz kod
start :- nxt_open, thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]). go_on_buddy :- nxt_go(300), trigger_create(_,clap,run_forest_run), trigger_create(_, touch, stop).. run_forest_run :- nxt_stop, Angle is 40 + random(120), nxt_rotate(400,Angle), nxt_go_cm(700,60), go_on_buddy. % sprawdzenie, czy sensor dotyku został naciśnięty touch :- nxt_touch(Touch, force), Touch = 1. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 40. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Opis
Wymagane sensory: odległości, dźwięku. Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu.
Nasz kod
:- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]). % podstawowy ruch robota go_on_buddy :- nxt_go(400), trigger_create(_,clap,stop), trigger_create(_,obstacle,ommit). % ominięcie przeszkody ommit :- nxt_stop, Angle is 40 + random(120), nxt_rotate(400,Angle), go_on_buddy. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 60. % sprawdzenie czy z przodu znajduje się przeszkoda obstacle :- nxt_ultrasonic(Distance, force), Distance < 15. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Podczas laboratorium kilkukrotnie zawiesiła się nam powłoka pl, przez co zmuszeni byliśmy do jej ponownego uruchomienia. Pojawiły się również problem z komunikacją z robotem, a konkretnie to jej nie było ( nie pojawiały się żadne komunikaty o błędach ). Postępując jednak w myśl podstawowej zasady informatyka: „Jeśli coś nie działa to wyłącz i włącz. ” Udało się nam uruchomić i przetestować opisane wyżej programy.
