Data: 22.04.2009
Godzina: 14.00
Skład grupy: Tomasz Dzierżanowski, Miłosz Fedak, Paweł Bicz
Robot: GIENEK
AGH, WEAIiE, Informatyka Stosowana, IV rok, 2008/2009
start:- nxt_open, go_on_buddy. go_on_buddy :- nxt_go(200), sleep(1), trigger_create(_,sonic,wait_a_second_buddy). wait_a_second_buddy :- nxt_stop, nxt_rotate(400,80), nxt_go_cm(400,20), nxt_rotate(400,-90), nxt_go_cm(400,40), nxt_rotate(400,-90), nxt_go_cm(400,20), nxt_rotate(400,90), go_on_buddy. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. sonic :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 15. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
start:- nxt_open, go_on_buddy. go_on_buddy :- nxt_go(200), sleep(1), trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). wait_a_second_buddy :- nxt_stop, nxt_rotate(500,180,force), sleep(1), trigger_create(_,clap,wait_a_third_buddy). wait_a_third_buddy :- nxt_go_cm(500,20), sleep(1), go_on_buddy. % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 20. stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Zdjęcie robota wykonane w czasie testów początkowych.
Zdjęcie robota wykonane w czasie omijania przeszkody.
Przedstawione przez nas dwa algorytmy działają poprawnie z dokładnością do precyzji działania komend.
W przypadku testowania algorytmu Omijanie przeszkód komenda obrotu robota o zadany kąt nie działała poprawnie. Kąt obrotu wykonanego przez robota był zauważalnie różny od oczekiwanego. Dla wartości 90° oraz -90° otrzymane kąty obrotów wynosiły odpowiednio około -75° i -105° co znacznie zakłócało poprawną pracę algorytmu. Dodatkowo próba ustawienia wartości kąta obrotu tak aby otrzymać obrót robota o kąt 90° okazała się trudna ze względu na niedeterministyczne działanie komendy obrotu.
W czasie pracy z robotem GIENIO napotkaliśmy problem z uruchamianiem kolejnych programów na robocie. W celu osiągnięcia komunikacji z robotem musieliśmy często restartować robota oraz konfigurować od początku środowisko pracy.
Mieliśmy także przypadek zawieszenia się procesu środowiska pracy xpce, który spowodował niemożliwość pracy z robotem do momentu zabicia zawieszonego procesu.
