Celem laboratorium było zapoznanie się z interfejsem programistycznym PLNXT i budowa prostych algorytmów.
Po zapoznaniu się z treścią teoretyczną przeszliśmy do realizacji zadań.
% % Zadanie 1: % Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru na planszy testowej ograniczonego czarną linią. % Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić. Niekoniecznie % o 180 stopni. Np. Angle is 120 + random(120) zunifikuje Angle z liczbą z przedziału od 120 % do 240. Można jej użyć jako kąt obrotu robota. % % PLNXT - API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT :- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, % aktywacja diody sensora światła nxt_light_LED(activate), loop. % główna pętla programu loop :- % sensor światła wyzwala trigger z cofnięciem i obrotem Czesia trigger_create(_,check_line,[nxt_stop, nxt_go_cm(-200,8,force),nxt_rotate(150,190),loop]), % sensor dotyku zatrzymuje Czesia trigger_create(_,check_touch,[nxt_stop,nxt_close]), nxt_go(200). % sensor dotyku check_touch :- nxt_touch(Val,force), Val>0. % sensor światła % ustawiony na małą ilość światła (kolor czarny) check_line :- nxt_light(LightValue,force), LightValue<50.
% % Zadanie 2: % Robot przemieszcza się po pomieszczeniu i zmienia kierunek poruszania się, gdy przed sobą napotka przeszkodę. % % PLNXT - API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT :- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, loop. % główna pętla programu loop :- % sensor odleglosci wyzwala trigger z cofnięciem i obrotem Czesława trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop, nxt_go_cm(-200,8,force),nxt_rotate(150,190),loop]), % zderzenie - sensor dotyku zatrzymuje Czesława trigger_create(_,check_touch,[nxt_stop,nxt_close]), nxt_go(200). % sensor dotyku check_touch :- nxt_touch(Val,force), Val>0. % sensor odleglosci check_distance :- nxt_ultrasonic(DistanceValue,force), DistanceValue<15.
Budowa i ciężar robota przy mniejszych prędkościach powodowały blokadę kółka tylnego (podpierającego). Podczas większych obrotów blokowało się i zatrzymywało obrót.
Wykorzystane rozwiązanie: wartość prędkości obrotów została zwiększona
Po obrocie robota jego sensor nadal znajdował się nad czarną linią
Wykorzystane rozwiązanie: cofnięcie robota kilka centymetrów do tyłu (do miejsca gdzie nie było linii) i dopiero po tym obrót dzięki takiemu podejściu można uniknąć problemu z narożnikami (bez cofania Czesław utykał w „kozim rogu”)
Jasność powierzchni po której kierował się Czesław zmieniała się podczas trwania laboratorium (godziny wieczorne) przez co pole białe było błędnie interpretowane jako ciemne.
Wykorzystane rozwiązanie: Sensor światła dodatkowo wyposażyliśmy w oświetlenie, które poprawiało jakość odczytów z sensora.
Czesław kierując się po pomieszczeniu laboratorium nie patrzył „pod nogi” przez co przeszkody napotykane pod nim (przepaść końca stołu) nie były rozpoznawane.
Wykorzystane rozwiązanie: brak (ze względu na brak czasu)
Proponowane rozwiązanie: Skierowanie sensora odległości pod odpowiednim kątem do powerchni poruszania się, oraz ustawienie odległości wyzwalającej trigger mniejszej od 15 (wykryta przeszkoda przed robotem), jak i większej od pewnej stałej (w przypadku nagłego spadku terenu przed robotem sensor odległości wykrywałby dziury itp).
Podczas laboratorium napotkaliśmy problemy związane z komunikacją Bluetooth Czesława z komputerem. Aby z powrotem odzyskać połączenia niezbędne był restart powłoki SWIPL oraz robota.
W opisie API PLNXT na stronie laboratorium nie ma dokładnych informacji dotyczących wartości maksymalnych zmienny zmiennych przyjmowanych przez polecenia. Niektóre z poleceń nie są opisane.
Podczas testowania zaimplementowanych zadań wykonaliśmy następujące zdjęcia Czesława.
Dodatkowo dołączamy spakowane pliki wykonane na laboratorium.
Sprawozdanie opracowane przez:
