Celem laboratorium było zapoznanie się z PLNXT. Ponieważ zastaliśmy złożonego robota mogliśmy przystąpić to prac programistycznych.
Przez pierwszą część laboratorium zapoznawaliśmy się z możliwościami API, wykonaliśmy uruchomiliśmy na naszym robocie przykładowe, zamieszczone na wiki fragmenty programów. Sprawdziliśmy jak robot reaguje na dane polecenia. Z taką wiedzą rozpoczęliśmy implementowanie zdanych algorytmów
Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru na planszy testowej ograniczonego czarną linią. Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić. Niekoniecznie o 180 stopni. Np. Angle is 120 + random(120) zunifikuje Angle z liczbą z przedziału od 120 do 240. Można jej użyć jako kąt obrotu robota.
Oto nasze rozwiązanie:
:- consult('plnxt.pl'). start:- nxt_open, nxt_light_LED(activate), go_on_buddy, trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). go_on_buddy :- nxt_go(200), trigger_create(_,check_light,[nxt_stop, rotate, go_on_buddy]). rotate :- Angle is 20 + random(120), nxt_rotate(-200, Angle, force). % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wcisniety. pushed :- nxt_touch(Value,force), Value=1. % sprawdza dystans check_light :- nxt_light(LightValue,force), LightValue < 30. :- start.
Problemy i uwagi: Po nauczeniu się jak sterować i skręcać robotem problemem było odnalezienie właściwej wartości granicznej dla sensora. Na początku mieliśmy z tym pewnie problemy, ale po uruchomieniu diody w sensorze wyniki poprawiły się. Po kilku testach doszliśmy do wniosku, że odpowiednią wartością będzie 30.
Robot przemieszcza się po pomieszczeniu i zmienia kierunek poruszania się, gdy przed sobą napotka przeszkodę.
Oto nasze rozwiązanie:
:- consult('plnxt.pl'). start:- nxt_open, go_on_buddy, trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). go_on_buddy :- nxt_go(200), trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop, rotate, go_on_buddy]). rotate :- Angle is 60 + random(120), % nxt_go_cm(-200,20), nxt_rotate(-600, Angle, force). % sprawdza dystans check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 15. % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wcisniety. pushed :- nxt_touch(Value,force), Value=1. :- start.
Link do filmu prezentującego Henia w akcji: http://student.agh.edu.pl/~kacper/robot.mp4 Algorytm działa na prawie takiej samej zasadzie jak w wersji pierwszej, z tą różnicą że wykorzystywany jest sensor ultradźwiękowy. Ustawiliśmy wartość po przekroczeniu której zaczyna obrót na 15.
Po zakończeniu każdego programu pojawiały się warningi: Warning: [Thread 4] Thread running „trigger_start(pushed, [nxt_stop, nxt_close], 1)” died on exception: source_sink `nxt_close' does not exist Warning: [Thread 2] Thread running „trigger_start(check_distance, change_direction, 1)” died due to failure Pomocne tutaj były restarty zarówno samego SwiPL, a także czasami Brixa.
Zauważyliśmy także pewien problem z wątkami, które niejednokrotnie zapętlały się gdzieś w Brix'ie i mimo wydania polecenia nxt_stop i ogólnego zakończenia skryptu, sprawiały że robot „sam” jeździł.
