Na początku zajęć usiedliśmy przy stanowisku, i ku naszemu zaskoczeniu, z naszego stanowiska zniknął Gienek, i zastaliśmy tam Franka, z braku możliwości odbicia naszego wcześniejszego robota, zostaliśmy przy Franku i efektem naszej pracy na laboratorium były dwa oto jakże nieskomplikowane skrypty.
Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru na planszy testowej ograniczonego czarną linią. Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić. Niekoniecznie o 180 stopni. Np. Angle is 120 + random(120) zunifikuje Angle z liczbą z przedziału od 120 do 240. Można jej użyć jako kąt obrotu robota.
:- consult('/home/student/plnxt/plnxt.pl'). start :- nxt_open, trigger_killall, trigger_create(_,check_line,[nxt_stop,nxt_rotate(350,120),start]), nxt_go(300). check_line :- nxt_light(Light,force), Light < 50. :- start.
Robot przemieszcza się po pomieszczeniu i zmienia kierunek poruszania się, gdy przed sobą napotka przeszkodę.
:- consult('/home/student/plnxt/plnxt.pl'). start :- nxt_open, trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_rotate(350,120),start]), nxt_go(300). check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 15. :- start.
Pierwsze co rzuciło Nam się w oczy to fakt, iż często połączenie Bluetooth sprawia przeróżne problemy. Nie wykazuje chęci współpracy i połączenia się z Brix'em, a czasami wręcz odwrotnie, aż nadto łączy się choć wyraźnie nie chcieliśmy tego. Pomocne tutaj były restarty zarówno samego Brix'a jak i SwiPL.
W pierwszym algorytmie wydało Nam się dużo fajniejsze, gdy wartość obrotu nie jest losowo wybierana. Zauważyliśmy za to iż z niewiadomych względów w poleceniu nxt_rotate nie można podać wartości większej niż 800 ( w naszym wypadku tak było, wartość 900 już powodowała błąd ). Ponadto występowały spore rozbieżności w wartościach zwracanych przez sensor, gdzie przy statycznych testach wartość oscylowała w granicach ~35, natomiast w „ruchu” aby robot faktycznie zachowywał się w miarę zgodnie z oczekiwaniami, wymagana była wartość ~50. Problemem tutaj było zapewne nierówne oświetlenie sali.
W drugim skrypcie, bliźniaczo podobnym do pierwszego, musieliśmy użyć sensora ultradźwiękowego(?), gdyż sensor dotyku odmawiał współpracy. Wartości, które były już zadowalające jeśli chodzi o odległość to 15-30.
Zauważyliśmy także pewien problem z wątkami, które niejednokrotnie zapętlały się gdzieś w Brix'ie i mimo wydania polecenia nxt_stop w dużej ilości, i ogólnego zakończenia skryptu, sprawiały że robot „sam” jeździł.
Modyfikacja sprawozdania po terminie. — Igor Wojnicki 2009/04/28 17:14
