Robot: Gienek (taki się trafił a miał być Franek 
)
Link do 06-franek
Link do 07-gienek
Grupa: środa 9.30
Autorzy: Papciak, Kokoć, Srebrny
Użyte narzędzia:
Na starcie mieliśmy zbudowanego robota, podczas laboratorium największe trudności początkowo były z podłączeniem się do robota za pomocą bluetootha.
Co zajęło nam dużą część czasu, rozwiązaniem okazało się ku zdziwieniu restart komputera?!
Tak więc ruszyliśmy z właściwą częścią czyli oprogramowaniem i dodaniem czujniku sensora który posłużył do określenia odległości między robotem a przedmiotami przed nim.
Na dobry początek zapoznaliśmy się z dostępnymi predykatami aby zobaczyć co one powodują.
Następnie przetestowaliśmy przykłady, aby nabrać rozeznania w dostarczonej technologi.
Pierwszy:
:- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). start :- nxt_open, nxt_go_cm(400,80), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. nxt_close. :- start.
Drugi:
:- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). start :- nxt_open, trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]), nxt_go(300). check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 15.
Ten przykład wyjaśnił w pełni do czego służy opcja 'force', dzięki niej pomiary odpowiednich sensorów są wykonywane cyklicznie, dzięki czemu w tym przypadku robot nie zderzy się z niczym co jest przed nim.
Następnie jako, że czas nas gonił niemiłosiernie, zajęliśmy się implementacją algorytmu nr 2 z tych laborek, oto on:
:- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, go_on, trigger_create(_,check_touch, [nxt_stop, nxt_close]). go_on :- nxt_go(300), trigger_create(_,check_distance, zawroc). check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 35. zawroc :- nxt_stop, nxt_rotate(400,180), go_on. check_touch :- nxt_touch(V,force),V = 1.
Plik do pobrania: zwiedzaj.pl
Program nie był trudny do napisania a efekt był niewspółmiernie wielki i zabawny:)
Robot miał za zadanie jechać do przodu a gdy napotka przeszkodę miał zawrócić o 180 stopni i nadal jechać do przodu,
Po naciśnięciu sensora dotyku miał się zatrzymać.
Film(.3GP) nakręcony telefonem podczas działania robota: Filmik.
Następnie zabraliśmy się za kodowanie kolejnego algorytmu ale czas nie pozwolił nam na dokończenie go, a plany były ambitne:-)
Używanie biblioteki NXT nie jest tak intuicyjne jak dostarczone przez lego oprogramowanie, ale po pewnym zapoznaniu się z nią, można napisać prostsze algorytmy.
Problem był z łącznością przy pomocy bluetootha z robotem z niewiadomych przyczyn, a rozwiązaniem na to był po prostu restart. Z takim problemem spotkało się kilka grup o tej porze.
Większość problemów wynikała z nieznajomości biblioteki NXT ale po pewnym czasie i pomocy prowadzącego zostały one wyeliminowane.
Co do samego działania robota problem wystąpił przy późnym wykrywaniu przeszkody - np. jak robot miał zawracać wtedy gdy będzie przeszkoda 15cm przed nim to za późno reagował w wyniku czego uderzał w przeszkodę, jak zmieniło się parametr na 35cm to wyrabiał się bez problemu. - nie wiem z czego wynikał ten problem, być może z tego że za rzadko sensor był próbkowany.
Problem wystąpił również gdy chcieliśmy wykorzystać sensor dotyku - rozwiązaniem było odpowiednie zaznajomienie się z tym predykatem i wykorzystanie opcji force.
Mniejszym problemem był również zasięg sieci bluetooth - tutaj wystarczyło dać robota bliżej komputera:-)
Wnioski:
