Różnice

Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.

Odnośnik do tego porównania

Both sides previous revision Poprzednia wersja
Nowa wersja
Poprzednia wersja
pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:jsi20091209-11c [2009/12/13 21:50]
jsi09
pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:jsi20091209-11c [2019/06/27 15:50] (aktualna)
Linia 2: Linia 2:
  
 ===== 1. Wstęp ===== ===== 1. Wstęp =====
 +Celem drugich zajęć laboratoryjnych było zrealizowanie 1-2 prostych algorytmów sterowania opisanych na stronie dotyczącej drugiego ćwiczenia. Do realizacji wybraliśmy algorytmy "​Patrol"​ oraz "​Uniki",​ dodatkowo ponowiliśmy próby komunikacji za pomocą bluetooth'​a. ​
 +
 ===== 2. Algorytmy ===== ===== 2. Algorytmy =====
 +Filmy prezentujące zrealizowane algorytmy : 
 +
 +Patrol : http://​www.youtube.com/​watch?​v=IH2iafrKoCk
 +
 +Uniki : http://​www.youtube.com/​watch?​v=zpRuFISbF9A
 +
 +Algorytmy zostały opisane poniżej.
 +
 +==== Patrol ====
 +Algorytm "​Patrol"​ zakłada następujące zachowanie robota :
 +
 +- robot jeździ po zadanej trajektorii - koło,
 +
 +- powtarza przejazd N razy - przejazd ciągły,
 +
 +- robot zatrzymuje się po napotkaniu przeszkody - zbliżenie,
 +
 +- odtwarzany jest sygnał dźwiękowy w momencie napotkania przeszkody,
 +
 +- robot cofa po napotkaniu przeszkody,
 +
 +Dokonując realizacji algorytmu zdecydowaliśmy napisać program spełniający całą zadaną funkcjonalność z zachowaniem prosty programu. W wyniku tych działań stworzyliśmy następujący program : {{:​pl:​dydaktyka:​jsi:​2009:​sprawozdania:​henio_patrol_pr_2.rar|}} ​
 +
 {{:​pl:​dydaktyka:​jsi:​2009:​sprawozdania:​henio_patrol_pr_2.jpg|}} {{:​pl:​dydaktyka:​jsi:​2009:​sprawozdania:​henio_patrol_pr_2.jpg|}}
 +
 +W pętli zawarto blok odpowiedzialny za ruch robota, w przypadku wykrycia przedmiotu w bliskiej odległości następuje uruchomienie sygnału dźwiękowego oraz wycofanie pojazdu. Obłożenie całego algorytmu pętlą spowodowałoby otrzymanie programu , który po napotkaniu przeszkody ponownie wykonywałby zadany patrol, jednakże treść wymagań nie wspominała o ciągłości działania.
 +
 +==== Uniki ====
 +Algorytm "​Uniki"​ zakłada następujące zachowanie robota :
 +
 +- robot jedzie prosto,
 +
 +- po zbliżeniu do przeszkody wykonuje unik, obrót w prawo,
 +
 +- przy uniku odtwarzany jest dźwięk,
 +
 +Bogatsi o doświadczenia wyniesione z realizacji pierwszego algorytmu, zdecydowaliśmy powtórzyć tok naszego rozumowania. Stworzyliśmy program, który cechuje się zarówno prostotą, oryginalnością jak i skutecznością działania : {{:​pl:​dydaktyka:​jsi:​2009:​sprawozdania:​henio_uniki_pr_2.rar|}}
  
 {{:​pl:​dydaktyka:​jsi:​2009:​sprawozdania:​henio_uniki_pr_2.jpg|}} {{:​pl:​dydaktyka:​jsi:​2009:​sprawozdania:​henio_uniki_pr_2.jpg|}}
 +
 +Przedstawiony powyżej program w zależności od wskazań czujnika dokonuje ruchu robota do przodu, bądź też obrót o 90 stopni w prawo i odtworzenie dźwięku. Całość jest zawarta w pętli, dlatego też robot działa do momentu utraty zasilania, bądź ręcznego zatrzymania.
 +
 +==== Komunikacja ====
 +Na laboratoriach ponownie podjęliśmy próbę nawiązania komunikacji z sprzętem komputerowym za pomocą technologii bluetooth. Niestety nie udało nam się sparować urządzeń. Głównymi problemami były :
 +
 +- urządzenie usb umożliwiające komunikację nie działało w sposób prawidłowy ( nie wykryte przez system operacyjny, bądź wymagane wprowadzenie hasła administratora ),
 +
 +- komunikacja z sąsiednim komputerem uniemożliwiona z powodu braku znajomości hasła administratora,​ komputer rozpoznał urządzenie,​ tak samo jak Henio rozpoznał komputer, jednakże nie mógł przeprowadzić poprawnej komunikacji,​
  
 ===== 3. Wnioski ===== ===== 3. Wnioski =====
 +Doświadczenia wyniesione z pierwszych laboratoriów pozwoliły na sprawniejsze implementowanie algorytmów. Na pierwszych zajęciach zabrakło dokumentu prezentującego przykładowe konstrukcje w dostarczonym środowisku,​ czy też dokumentu typu "​HowTo"​.
 +
 +Dużym utrudnieniem w naszych próbach realizacji algorytmu "​Śledzenie"​ , który polegał na śledzeniu sygnału dźwiękowego i poruszaniu się w jego kierunku, był brak stałego źródła dźwięku.
 +
 ===== 4. Uwagi ===== ===== 4. Uwagi =====
  
-Link na stronie : https://​ai.ia.agh.edu.pl/​wiki/​pl:​mindstorms:​lab:​lab2 oznaczony jako wykaz sprawozdań przenosi do zeszłorocznej strony https://​ai.ia.agh.edu.pl/​wiki/​pl:​mindstorms:​studenci:​przedmioty:​jsi:​sprawozdania2008 .+W momencie pisania sprawozdania link na stronie : https://​ai.ia.agh.edu.pl/​wiki/​pl:​mindstorms:​lab:​lab2 oznaczony jako wykaz sprawozdań, znajdujący się na samym końcu strony, ​przenosi do zeszłorocznej strony https://​ai.ia.agh.edu.pl/​wiki/​pl:​mindstorms:​studenci:​przedmioty:​jsi:​sprawozdania2008 .
pl/dydaktyka/jsi/2009/sprawozdania/jsi20091209-11c.1260737420.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:52 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0