Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:jsi20091209-11c [2009/12/10 00:10] jsi09 utworzono |
pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:jsi20091209-11c [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 2: | Linia 2: | ||
| ===== 1. Wstęp ===== | ===== 1. Wstęp ===== | ||
| + | Celem drugich zajęć laboratoryjnych było zrealizowanie 1-2 prostych algorytmów sterowania opisanych na stronie dotyczącej drugiego ćwiczenia. Do realizacji wybraliśmy algorytmy "Patrol" oraz "Uniki", dodatkowo ponowiliśmy próby komunikacji za pomocą bluetooth'a. | ||
| + | |||
| ===== 2. Algorytmy ===== | ===== 2. Algorytmy ===== | ||
| + | Filmy prezentujące zrealizowane algorytmy : | ||
| + | |||
| + | Patrol : http://www.youtube.com/watch?v=IH2iafrKoCk | ||
| + | |||
| + | Uniki : http://www.youtube.com/watch?v=zpRuFISbF9A | ||
| + | |||
| + | Algorytmy zostały opisane poniżej. | ||
| + | |||
| + | ==== Patrol ==== | ||
| + | Algorytm "Patrol" zakłada następujące zachowanie robota : | ||
| + | |||
| + | - robot jeździ po zadanej trajektorii - koło, | ||
| + | |||
| + | - powtarza przejazd N razy - przejazd ciągły, | ||
| + | |||
| + | - robot zatrzymuje się po napotkaniu przeszkody - zbliżenie, | ||
| + | |||
| + | - odtwarzany jest sygnał dźwiękowy w momencie napotkania przeszkody, | ||
| + | |||
| + | - robot cofa po napotkaniu przeszkody, | ||
| + | |||
| + | Dokonując realizacji algorytmu zdecydowaliśmy napisać program spełniający całą zadaną funkcjonalność z zachowaniem prosty programu. W wyniku tych działań stworzyliśmy następujący program : {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:henio_patrol_pr_2.rar|}} | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:henio_patrol_pr_2.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | W pętli zawarto blok odpowiedzialny za ruch robota, w przypadku wykrycia przedmiotu w bliskiej odległości następuje uruchomienie sygnału dźwiękowego oraz wycofanie pojazdu. Obłożenie całego algorytmu pętlą spowodowałoby otrzymanie programu , który po napotkaniu przeszkody ponownie wykonywałby zadany patrol, jednakże treść wymagań nie wspominała o ciągłości działania. | ||
| + | |||
| + | ==== Uniki ==== | ||
| + | Algorytm "Uniki" zakłada następujące zachowanie robota : | ||
| + | |||
| + | - robot jedzie prosto, | ||
| + | |||
| + | - po zbliżeniu do przeszkody wykonuje unik, obrót w prawo, | ||
| + | |||
| + | - przy uniku odtwarzany jest dźwięk, | ||
| + | |||
| + | Bogatsi o doświadczenia wyniesione z realizacji pierwszego algorytmu, zdecydowaliśmy powtórzyć tok naszego rozumowania. Stworzyliśmy program, który cechuje się zarówno prostotą, oryginalnością jak i skutecznością działania : {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:henio_uniki_pr_2.rar|}} | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:henio_uniki_pr_2.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | Przedstawiony powyżej program w zależności od wskazań czujnika dokonuje ruchu robota do przodu, bądź też obrót o 90 stopni w prawo i odtworzenie dźwięku. Całość jest zawarta w pętli, dlatego też robot działa do momentu utraty zasilania, bądź ręcznego zatrzymania. | ||
| + | |||
| + | ==== Komunikacja ==== | ||
| + | Na laboratoriach ponownie podjęliśmy próbę nawiązania komunikacji z sprzętem komputerowym za pomocą technologii bluetooth. Niestety nie udało nam się sparować urządzeń. Głównymi problemami były : | ||
| + | |||
| + | - urządzenie usb umożliwiające komunikację nie działało w sposób prawidłowy ( nie wykryte przez system operacyjny, bądź wymagane wprowadzenie hasła administratora ), | ||
| + | |||
| + | - komunikacja z sąsiednim komputerem uniemożliwiona z powodu braku znajomości hasła administratora, komputer rozpoznał urządzenie, tak samo jak Henio rozpoznał komputer, jednakże nie mógł przeprowadzić poprawnej komunikacji, | ||
| + | |||
| ===== 3. Wnioski ===== | ===== 3. Wnioski ===== | ||
| - | ===== 4. Uwagi ===== | + | Doświadczenia wyniesione z pierwszych laboratoriów pozwoliły na sprawniejsze implementowanie algorytmów. Na pierwszych zajęciach zabrakło dokumentu prezentującego przykładowe konstrukcje w dostarczonym środowisku, czy też dokumentu typu "HowTo". |
| + | Dużym utrudnieniem w naszych próbach realizacji algorytmu "Śledzenie" , który polegał na śledzeniu sygnału dźwiękowego i poruszaniu się w jego kierunku, był brak stałego źródła dźwięku. | ||
| + | |||
| + | ===== 4. Uwagi ===== | ||
| + | W momencie pisania sprawozdania link na stronie : https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:lab2 oznaczony jako wykaz sprawozdań, znajdujący się na samym końcu strony, przenosi do zeszłorocznej strony https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:sprawozdania2008 . | ||
